FANUC發(fā)那科機(jī)器人示教器開機(jī)屏幕不顯示畫面維修

發(fā)那科FANUC機(jī)器人操作手柄常見維修故障：發(fā)那科FANUC機(jī)器人操作手柄開機(jī)進(jìn)不去系統(tǒng)維修，發(fā)那科FANUC機(jī)器人操作手柄菜單不顯示維修，發(fā)那科FANUC機(jī)器人操作手柄屏幕失靈，觸摸無反應(yīng)維修，發(fā)那科FANUC機(jī)器人操作手柄反復(fù)重啟維修，發(fā)那科FANUC機(jī)器人操作手柄開機(jī)黑屏無顯示維修，開機(jī)顯示白屏維修，按鍵失效維修或者不靈維修，急停按鍵失效或者不靈維修，操作手柄卡死維修,失靈完全不能使用維修，發(fā)那科FANUC機(jī)器人操作手柄通訊連接不上維修

針對奇異點(diǎn)的處理方法情況一：在發(fā)那科機(jī)器人示教時(shí)遇到奇異點(diǎn)

處理步驟：

a) 將機(jī)器人的示教坐標(biāo)系切換到關(guān)節(jié)

b) 點(diǎn)動(dòng)機(jī)器人，讓J5軸調(diào)離0°的位置，建議小于-3°或者大于3°

c) 按RESET鍵復(fù)位報(bào)警

情況二：在程序運(yùn)行時(shí)遇到奇異點(diǎn)方法一：適合在無精細(xì)點(diǎn)位要求使用。當(dāng)運(yùn)行程序時(shí)遇到奇異點(diǎn)，可以將該行動(dòng)作指令的動(dòng)作類型改為J，或者修改機(jī)器人的位置姿態(tài)，以避開路徑當(dāng)中存在的奇異點(diǎn)。

方法二：適合在有精細(xì)點(diǎn)位要求使用。在動(dòng)作指令后添加附加動(dòng)作指令:手腕關(guān)節(jié)動(dòng)作指令WJNT（全名Wrist Joint）。

手腕關(guān)節(jié)動(dòng)作指令（Wrist Joint），不在軌跡控制中對手腕的姿勢進(jìn)行控制（標(biāo)準(zhǔn)設(shè)定下，程序運(yùn)行時(shí)，手腕的姿勢始終被控制）。在直線動(dòng)作、C圓弧動(dòng)作、A圓弧動(dòng)作時(shí)能夠使用該指令。

當(dāng)遇到奇異點(diǎn)時(shí)，程序中使用該指令，手腕的姿勢在動(dòng)作中發(fā)生變化，避開奇異點(diǎn)造成的手腕軸反轉(zhuǎn)動(dòng)作，使得工具中心點(diǎn)繼續(xù)沿著軌跡動(dòng)作。

a) 將光標(biāo)移至出現(xiàn)奇異點(diǎn)程序行行末，點(diǎn)擊F4選擇

b) 選擇Wrist Joint

c) 按RESET鍵復(fù)位報(bào)警
d) 運(yùn)行程序，觀察運(yùn)行軌跡