在工業(yè)生產(chǎn)中，隨著自動(dòng)化設(shè)備的廣泛應(yīng)用，桁架機(jī)械手越來(lái)越受到各行業(yè)的青睞，桁架機(jī)械手主要由立柱部件、橫梁部件、驅(qū)動(dòng)部件、直線(xiàn)運(yùn)動(dòng)部件、潤(rùn)滑部件、控制部件等部分組成。

1、立柱組件：立柱組件主要是對(duì)整個(gè)結(jié)構(gòu)起到一個(gè)支撐的作用，確保整個(gè)桁架不論在什么工況下都可以穩(wěn)定工作，并且不發(fā)生振動(dòng)和噪聲，一般的單機(jī)自動(dòng)化設(shè)備都是使用雙立柱結(jié)構(gòu)作為支撐。像一些小一點(diǎn)的工件或者安裝和使用空間受到限制的地方，也可以使用單立柱結(jié)構(gòu)作為支撐。一般多機(jī)連線(xiàn)都是使用2n-1個(gè)立柱結(jié)構(gòu)的方式用來(lái)固定。立柱結(jié)構(gòu)主要使用鋼結(jié)構(gòu)，也存在一些特別的結(jié)構(gòu)使用鋁合金作為其制作材料。

2、橫梁組件：橫梁作為整個(gè)工件傳輸?shù)耐ǖ溃话阋彩褂娩摶蜾X合金材料制作。一些小規(guī)格的零件則使用鋁合金材料的較多。對(duì)于大、中型結(jié)構(gòu)的零件還是多采用鋼結(jié)構(gòu)作為主要制作材料。鋼結(jié)構(gòu)材料其主要優(yōu)點(diǎn)是剛性好，其外形美觀(guān)，可以適用于大批量生產(chǎn)。

3、驅(qū)動(dòng)部件：桁架結(jié)構(gòu)一般都使用伺服電機(jī)搭配齒輪減速機(jī)或帶傳動(dòng)的驅(qū)動(dòng)方式，大多數(shù)還是使用電機(jī)搭配齒輪齒條的工作方式，這樣設(shè)計(jì)具有傳動(dòng)精度高等優(yōu)點(diǎn)。如果設(shè)備對(duì)傳動(dòng)精度的要求不是特別高，也可以使用同步帶搭配伺服電機(jī)的方式，這種傳動(dòng)方式更適合應(yīng)用在中小型設(shè)備上。其優(yōu)點(diǎn)在于結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)簡(jiǎn)單，使用維護(hù)方便，成本要求較低等。

4、直線(xiàn)運(yùn)動(dòng)部件：桁架通常使用線(xiàn)性導(dǎo)軌或V形導(dǎo)軌系統(tǒng)。在高速桁架領(lǐng)域中，近年來(lái)出現(xiàn)了V形導(dǎo)向系統(tǒng)，該系統(tǒng)取代了傳統(tǒng)的線(xiàn)性導(dǎo)向器。新推出的V形導(dǎo)向系統(tǒng)比線(xiàn)性導(dǎo)向器具有更多優(yōu)勢(shì)。

5、潤(rùn)滑部件：桁架機(jī)械手一般行程都比較長(zhǎng)，速度較高。通常都采用油脂潤(rùn)滑，用自動(dòng)潤(rùn)滑泵定期對(duì)導(dǎo)軌進(jìn)行潤(rùn)滑。

6、控制部件：桁架機(jī)械手臂成功與否的要點(diǎn)在于其可靠性。系統(tǒng)需要采取安全措施，例如整個(gè)系統(tǒng)安裝保險(xiǎn)，限位設(shè)計(jì)，零位開(kāi)關(guān)和零返回延遲開(kāi)關(guān)。

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